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　　专利摘要显示，本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种车辆自动驾驶的轨迹预测模型调度方法，包括步骤一：数据预处理，将车辆原始的历史轨迹数据先按照一定规则填充到网格中,再将每一张网格分别处理成一张图；每一张图代表在当前时间的车辆的当前状态，图中一个节点代表一辆车；步骤二：构建层级的LSTM编码器；步骤三：构建基于时空图的编码器‑解码器模型；步骤四：引入注意力机制进行预测，在基于时空图的LSTM的车辆轨迹预测模型的基础上，引入了注意力机制，其结构合理，在使用的过程中，精度高能够准确地预测车辆的运动轨迹；自适应性强，能够自适应车辆运动的变化和环境的变化，并能够快速更新预测结果；全面性好，够考虑多种影响车辆运动轨迹的因素。